138 CANopen-Master und -Slave
CANopen-Master und -Slave
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Entsprechend der IEC 61131-3-Programmierung erfolgt die Bearbeitung der
Prozessdaten vor Ort im Controller. Die daraus erzeugten Ergebnisse können
direkt an die Aktoren ausgegeben oder über den Bus übertragen werden.
Der Prozessdatenaustausch findet mit PDOs und SDOs statt. Um Prozessdaten
über den CANopen-Feldbus zu versenden, unterstützt der Controller 512 TX-
PDOs und 512 RX-PDOs sowie SDOs.
Im lokalen Prozessabbild ist ein Bereich von je 4000 Byte als Eingangs- und
Ausgangsbereich für den Datenaustausch über die CANopen-Schnittstelle
vorgesehen. Er befindet sich an den Adressen 6000 bis 9999. Ein direkter Zugriff
auf die I/O-Module über den Feldbus ist nicht vorgesehen.
Die Einträge in dem Objektverzeichnis können nach Bedarf auf die RX PDOs und
TX PDOs gemappt werden. Der gesamte Eingangs- und Ausgangsdatenbereich
kann mit den SDOs übertragen werden.
11.1
Objektverzeichnis
Alle Kommunikationsobjekte und alle Anwenderobjekte werden im
Objektverzeichnis zusammengefasst. Die folgende Abbildung gibt einen groben
Überblick:
Tabelle 53: Übersicht über die Adressen im Objektverzeichnis
Indexbereich
0000
0001-009F
00A0-0FFF
1000-1FFF
2000-5FFF
6000-9FFF
A000-AFFF
B000-BFFF
C000-FFFF
Nachfolgend werden die Objekte, die vom Controller zur Verfügung gestellt
werden, beschrieben.
Handbuch
Version 1.4.1, gültig ab FW-Version 03.06.09(18)
Verwendung
nicht genutzt
Datentypen
Reserviert (Adressen genutzt für andere Dienste)
Kommunikationsprofil
Herstellerspezifischer Bereich
bis zu 8 standardisierte Geräteprofile
Prozessabbilder von IEC61131-Geräten
Prozessabbilder von CANopen-Gateways nach CiA 302-7
Reserviert
WAGO I/O System 750
750-8215 PFC200; G2; 4ETH CAN USB
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Kapitel
Fehlerbehebung
